当 Physical AI 场景需要交给 SimRunner、Omniverse、Isaac、PhysX、Newton、机器人中间件或其他批准运行时时，使用本指南。
前提条件
| 要求 | 作用 |
|---|
| 运行时负责人 | 确认目标运行时、适配器、物理设置和输出格式。 |
| 场景包 | 几何、语义、约束和来源数据需要稳定身份。 |
| 安全审阅人 | 机器人或设备训练场景需要工程审阅。 |
| 输入 | 准备内容 |
|---|
| 场景身份 | 租户、场景 ID、模型资产、版本和来源引用。 |
| 几何和语义 | 组件、单位、坐标系、材质、标签和关节提示。 |
| 运营约束 | 任务序列、安全区域、速度限制、负载限制和环境条件。 |
| 运行时设置 | 目标运行时、适配器版本、物理设置、种子、时长和输出格式。 |
| 审阅输出 | KPI、日志、截图、渲染输出、.digrec 或 semantic scene JSON。 |
操作步骤
- 确认目标运行时和适配器要求。
- 准备 SimReady 资产包和场景数据。
- 导出 semantic scene JSON 或运行时所需包。
- 通过 SimRunner 或目标运行时运行场景。
- 按工程问题审阅输出。
- 将几何、语义或约束变化回写到 FactVerse 记录。
预期输出
输出应是一份交接包，使运行时能够消费治理化场景身份、几何、语义、约束和审阅证据。
验证清单
- 运行时和适配器版本已记录。
- 坐标系和单位满足运行时要求。
- 安全和运营约束已包含。
- 输出文件和日志连接到场景。
- 运行时发现的问题回到资产包。
故障处理
| 现象 | 处理 |
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| 运行时导入失败 | 检查文件格式、坐标系、必需语义和适配器版本。 |
| 机器人或设备行为不真实 | 审阅物理假设、控制器设置和任务序列。 |
| 输出无法追溯 | 记录场景 ID、运行 ID、运行时版本和导出文件。 |
| 缺少安全约束 | 审阅前不用于训练或现场试验。 |
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