ロボティクスとランタイム引き渡し

Physical AI シナリオを SimRunner、Omniverse、Isaac、PhysX、Newton、ロボティクスミドルウェア、その他承認済みランタイムへ渡す場合に使用します。

前提条件

要件	目的
ランタイム責任者	対象ランタイム、アダプター、物理設定、出力形式を確認します。
シーンパッケージ	ジオメトリ、セマンティクス、制約、ソースデータに安定 ID が必要です。
安全レビュー担当者	ロボットまたは設備訓練シナリオにはエンジニアリングレビューが必要です。

入力

入力	準備内容
シーン ID	テナント、シーン ID、モデル資産、バージョン、ソース参照。
ジオメトリと意味情報	コンポーネント、単位、座標系、材質、ラベル、関節ヒント。
運用制約	タスク順序、安全区域、速度制限、荷重制限、環境条件。
ランタイム設定	対象ランタイム、アダプター版、物理設定、シード、時間、出力形式。
レビュー出力	KPI、ログ、スクリーンショット、レンダー出力、.digrec、semantic scene JSON。

手順

1. 対象ランタイムとアダプター要件を確認します。
2. SimReady アセットパッケージとシナリオデータを準備します。
3. semantic scene JSON またはランタイム向けパッケージを出力します。
4. SimRunner または対象ランタイムでシナリオを実行します。
5. エンジニアリング課題に対して出力をレビューします。
6. ジオメトリ、セマンティクス、制約の変更を FactVerse 記録へ戻します。

期待される出力

ランタイムがガバナンス済みのシーン ID、ジオメトリ、意味情報、制約、レビュー証拠を利用できる引き渡しパッケージが得られます。

検証チェックリスト

• ランタイムとアダプター版が記録されている。
• 座標系と単位がランタイム要件と一致している。
• 安全と運用制約が含まれている。
• 出力ファイルとログがシーンに接続されている。
• ランタイムで見つかった問題がアセットパッケージへ戻る。

トラブルシューティング

状況	対応
ランタイムインポートに失敗	形式、座標系、必須セマンティクス、アダプター版を確認します。
ロボットや設備挙動が不自然	物理前提、コントローラー設定、タスク順序をレビューします。
出力を追跡できない	シーン ID、実行 ID、ランタイム版、出力ファイルを記録します。
安全制約がない	レビュー前に訓練や現場試験へ使いません。

関連ドキュメント

• SimReady アセットパッケージ
• FactVerse Omniverse Adaptor